x

Добро пожаловать в IT Leader Assistant.
Please Войти!

Создать аккаунт

Как конвертировать изображение с камеры ROS в матрицу

Максим Шаламов
11-16-2020 12:59
Как конвертировать изображение с камеры ROS в матрицу
Начиная работать с ROS, я несколько раз читал на форумах вопросы о том, как работать с изображением, которое приходит с камеры ROS (sensor_msgs/Image.msg). Давайте разберем один из способов.
Формат его может быть несколько непривычен (ознакомится с ним вы можете на ссылке). Однако работать с этим форматом не сложнее чем с любым двумерным массивом.
Для базовых операций нам понадобятся поля height, step и data. Дальше, если вы привыкли представлять изображение как матрицу, то height - представляет собой количество строк в изображении, step количество столбцов. Цвет пикселя находится в значениях data, содержащей значения R, G, B. Таким образом в каждой строке на один пиксель приходится три идущих подряд значениях. На рисунке к этой статье это изображено подробно в виде матрицы. После этого вы можете анализировать изображение исходя из ваших задач. Для примера: у меня было изображение 800х800 и step 2400 (step / width == 3).
Если у вас есть какие-то вопросы или пожелания вы можете воспользоваться формой для связи с нами:

Комментарии

Чтобы оставить комментарий, пожалуйста, авторизуйтесь

Подписывайтесь на обновления

Последние статьи из нашего блога